Instalación del sistema operativo robótico
Que necesitas y cuando?
ROS2 consta de muchas bibliotecas, todas las cuales instalará mientras aprende. Cuando se avance más, solo pondrá las partes necesarias donde las necesite. Para comenzar con usted, necesitará compiladores, herramientas de línea de comandos y simuladores. Para sistemas externos, querrá tener solo los nodos terminados y el núcleo de comunicación del sistema. En las primeras etapas, debe probar algunos ejemplos y ver cómo simular un robot o incluso varios robots en acción. Esas herramientas solo están disponibles en la instalación de escritorio.
¿Cómo ayuda ROS??
Las bibliotecas en ROS están destinadas a brindarle muchas funciones estándar para actividades robóticas. Tiene bibliotecas para el manejo del sensor, control del motor y mucho más. La atención se centra en la comunicación entre nodos, que es un concepto central de cada función en el marco ROS.
Tienes opciones!
Puede instalar el paquete ROS-base con su administrador de paquetes favorito. El problema es que puede usar muchas versiones del sistema ROS para diferentes proyectos. Para evitar este problema, use un contenedor. Terminará instalando de la misma manera, solo dentro del contenedor. El punto, al final, es que el sistema ROS viene en varias versiones y solo pueden ejecutarse en una determinada versión de distribución. Aquí hay una mesa corta:
| Ubuntu ver. | ROS2 ver. | ROS1 ver. |
|---|---|---|
| 18.04 | elocuente | Melódico |
| 20.04 | astuto | noético |
Hay más versiones y más dependencias, vea la lista en el wiki en ROS.organizar. El punto es que debe asegurarse de que su configuración admita la versión ROS. ROS también usa Python en alto grado, están probando Python 3 (y 2.7) para que puedas elegir. También hay una imagen de Docker disponible si se siente más cómodo con eso. La imagen se llama ROS: Foxy-Ros-Base-Focal.
Dependiendo de con qué esté trabajando, es posible que necesite una cantidad diferente de software, que es una segunda razón para usar contenedores. Como verá en la mesa, es posible que también deba elegir ROS1 o ROS2. Si usa ambos, es un gran riesgo que la configuración confunda las cosas para sus compiladores y otras herramientas. El fin de la vida de ROS1 es 2025, así que no comience nuevos proyectos grandes con él.
Muchas partes adentro
El sistema operativo robótico tiene muchos subsistemas. Necesita saber cuál es necesario donde y cuándo debe tenerlo instalado. Tan pronto como comienza a instalar, se encuentra con la elección de cuánto desea instalar. Por defecto, utilizará su administrador de paquetes para instalar toda la distribución. Esto se llama ROS-DESKTOP-FULL, tendrá todo lo que pueda necesitar. También lleva mucho espacio en su disco.
ROS CORE
El núcleo de ROS permite compilar sus programas a través de las bibliotecas de clientes RCLCPP y RCLPY. Estos son los dos que mantienen los desarrolladores de ROS. Existen más clientes para otros idiomas. Usan la API para crear un comportamiento consistente en todas las plataformas. Se incluyen en este nivel también todas las formas en que se comunicará su sistema robótico.
Base ROS
La base ROS incluye muchas herramientas para el desarrollo, pero no contiene herramientas de GUI.
Desktop de Ros
Contiene todas las diferentes piezas del sistema, incluidos muchos ejemplos. También le brinda todas las herramientas de GUI, incluidos los simuladores y formas de probar la comunicación entre nodos. Las únicas cosas adicionales que necesita serán los impulsores especiales y algunas implementaciones adicionales de i.mi. el analizador urdf.
Instalación de ROS Desktop
La forma más sencilla de instalar el escritorio ROS es usar APT para Ubuntu y otras distribuciones basadas en Debian. En otras distribuciones, debe construirlo usted mismo. Cuando lo hace, el resultado se coloca en una sola estructura de directorio. Esto significa que deberá inicializar ese entorno obteniendo el archivo de configuración. Desinstalar es eliminar la estructura del directorio y dejar de obtener el archivo de configuración. El abastecimiento que deberá ver con los paquetes de Debian también.
Los paquetes ROS2 están disponibles como su repositorio en su repositorio. Para agregar eso a su sistema, copie su clave.
curl -s https: // raw.githubusercontent.com/Ros/Rosdistro/Master/Ros.ASC | sudo apt-key agregar -
Y luego agregue sus repositorios.
sudo sh -c 'echo "deb [arqu = $ (dpkg --print -architecture)]]
http: // paquetes.rosa.org/ROS2/Ubuntu $ (LSB_Release -cs) Main "
>/etc/apt/fuentes.lista.D/ROS2-LATEST.lista'
Cuando se haga, puede actualizar e instalar las bibliotecas.
Actualización de sudo apto
sudo apto install rosa-foxy-desktop
Con todo esto instalado, debe inicializar el entorno en el shell que está ejecutando.
Fuente/Opt/Ros/Foxy/Setup.intento
Agregue esta línea a su .Script de Bashrc, por lo que todas las invocaciones de Bash están listas para que trabaje. Aquí es también donde el uso de un contenedor de Linux es útil. Cuando tiene varios proyectos, utilizando diferentes versiones, es mejor crear una máquina virtual solo para 'Foxy' y otro para cada uno que necesita.
Conclusión
Si bien la instalación básica es simple para ROS2, debe ser preciso sobre lo que desea. Si se queda con una distribución, no tiene problemas, pero comienza a usar muchas versiones y tiene complicaciones.