Catkin Ros
Que es Catkin?
Esta herramienta está desarrollada para ROS, el sistema operativo robótico, por el equipo que construye las herramientas ROS. Tiene una multitud de herramientas para construir su proyecto de robótica. Usarlo será necesario si desarrolla robots usando ROS. Debe tener en cuenta que ha habido varias generaciones de estas herramientas en los últimos años. Esto significa que necesitas elegir el más nuevo! Catkin se instala con la distribución noética completa de ROS; Todo lo que necesitas para cuidar es la configuración. Necesita establecer el entorno correcto para ejecutar Catkin.
Configuración del directorio/entorno
Cree un directorio con subdirectorio SRC/ dentro de él. Myrob/src. Los ejemplos son del tutorial para principiantes.
Catkin_make crea cmakelists.txt en el directorio SRC. Estos apuntan a los otros archivos que componen un proyecto.
A continuación, desea crear sus paquetes.
Ir al directorio SRC
Catkin_CreatePkg
$ catkin_createPkg Beginner_tutorials std_msgs ropy roscpp
Tenga en cuenta el error en el comando. Esto crea todo como si no te equivocara. Puede encontrar el resultado en los archivos con GREP.
$ grep -r ropy
ubuntu@noetic:/home/ubuntu/catkin_ws/src/beginner_tutorials
$ grep -r ropy.
./Cmakelists.txt: ropy
./Cmakelists.txt:# catkin_depends ropy roscpp std_msgs
./paquete.XML: Ropy
./paquete.XML: Ropy
./paquete.XML: Ropy
La próxima compilación fallará. Ahora tiene dos opciones, edite los archivos o elimine todo el directorio. El script suele ser rápido, por lo que el más fácil es eliminar y volver a ejecutar el comando Crear. Una vez que haya eliminado esos errores, continúa construyendo el paquete. De cualquier manera, cuando lo haya arreglado, vaya a la raíz del espacio de trabajo y vuelva a ejecutar Catkin_make nuevamente. A medida que avanza con cualquier proyecto, siempre volverá a la raíz del espacio de trabajo para hacer todo el proyecto. Esto solo se asegura de que todo exista correctamente, hay algunos trucos inteligentes para que no tenga que recompilar todo el proyecto cada vez.
$ cd ~ catkin_ws/ $ catkin_make
Si tiene éxito esta vez, acaba de crear su primer paquete. Recuerda arreglar tu paquete.archivo XML. Probablemente debería establecer su nombre correctamente y la licencia. Hay más configuraciones, todos son fáciles de entender.
Un pequeño proyecto
Ahora, hazlo nuevamente en un nuevo directorio y crea tu proyecto. O mejor aún: para la práctica, elija un proyecto de Github, vea a dónde va y luego comience a cambiarlo a su gusto. Para hacer esto, puede crear un espacio de trabajo para Catkin con un directorio SRC. En el directorio de origen, se copia en los directorios de código fuente. Del ejemplo, arriba necesita dos pasos, clona el directorio y ejecute catkin_make.
$ CD /SRC
$ git clon https: // github.com/crkaushik93/go-chase-it-rsend-project-2.git
$ CD ..
$ catkin_make
Para hacer un árbol menos profundo, puede mover cada subdirectorio hacia arriba un paso, pero esto es opcional. El último comando buscará el directorio SRC/ y encontrará todo el código.
Instalación
Por lo general, no instala paquetes en el sistema de desarrollo. Sin embargo, ejecuta la instalación para crear un entorno de instalación y un entorno de desarrollo. El comando Catkin_make crea estos para ti. A medida que avanza, debe obtener uno para el desarrollo y el otro para probar. Una instalación directa creará sus directorios, incluidos los scripts para inicializar los entornos.
$ Catkin_make Instalar
No tendrá los archivos instalados en su sistema, solo en el directorio del proyecto. Esto es genial porque todo lo que necesita hacer es ejecutar la configuración y comenzar a probar.
$ Source Devel/setup_bash
O…
$ Source install/setup_bash
El primero es que ejecute pruebas y descubra qué errores ha incrustado en su código.
Solo Ros?
Entonces, ¿es esto solo válido para ROS1? Sí, Catkin solo está dirigido a las bibliotecas ROS1. Sin embargo, una cosa a tener en cuenta es que la mayor parte del trabajo es CMake. Podrá traducir muchas de las prácticas a otros proyectos que usan CMake. Solo necesita hacer más trabajo ya que Catkin ha simplificado muchas tareas para usted. Para ROS2, muchas cosas son similares, pero las soluciones son más refinadas y tienen más características para controlar cuánto compila cada vez. También puede programar en ambos niveles de ROS, hay un puente entre los dos!
Conclusión
Catkin es un conjunto de herramientas muy fuerte y versátil que hace que su trabajo sea mucho más simple y le permite superar la rutina de desarrollar su código de robótica. Las prácticas, aunque son una excelente manera de aprender más sobre la programación. Entonces, incluso si su proyecto de robot es solo para su círculo más cercano y sus derechos de fanfarronear, puede beneficiarse del conocimiento para otros proyectos.